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Zum Ende der Seite springen Sensobot 3 ---Hexapod---
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struan
König


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Dabei seit: 14.09.2008
Beiträge: 800
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hm.. echt nicht schlecht der hexabot.

würd ich auch gern haben, und verschiedene gangarten ausprobieren
für 4-beiner: http://de.wikipedia.org/wiki/Pferdegangart

was ich mich zB auch noch frage: wenn man auf jeder seite das mittlere bein genauso wie das hintere bewegt, kann man dann einfach wie einen vierbeiner benutzen, also 3 beine in der höhe, oder kippt der dann schon? mit schwerpunkt kurz vorm mittelpunkt könnte das stabil sein

und dann frag ich mich was das ministry of silly walks empfehlen würde
http://www.youtube.com/watch?v=9ZlBUglE6Hc

__________________
wer einen rechtschreibfehler findet, darf ihn behalten.
29.04.2010 10:26 struan ist offline E-Mail an struan senden Beiträge von struan suchen Nehmen Sie struan in Ihre Freundesliste auf
Horst_h
Haudegen


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Hallo

@struan:
Dann lass Dich mal von http://www.sim.informatik.tu-darmstadt.d...09-kurowski.pdf inspirieren.
Denn Vierbeiner laufen irgendwie anders.

Leider spart eine Federvariante beim Laufen keinen Strom, denn man muss die Beine mit mehr Kraft anheben, aber die Stromspitzen im Oberschenkelservo werden fast halbiert.
Aber im Stand, mit allen Beinen, am Boden bleibt der Effekt der Einsparung.
Wenn aber nur das Durchsacken verhindert sieht es schon besser aus.
Eine Blattfeder, oberhalb des Oberschenkels auf der Drehachse befestigt.
Jetzt muss man nur dafür sorgen, dass das freie Blattfederende bei einer Aufwärtsbewegung eine Rampe erklimmt, damit der Hebelarm rasch länger wird und sich die Kraft sogar reduziert. Vielleicht kann man eine entsprechende Kurvenscheibe/Nocke berechnen

Gruß Horst
29.04.2010 11:54 Horst_h ist offline E-Mail an Horst_h senden Beiträge von Horst_h suchen Nehmen Sie Horst_h in Ihre Freundesliste auf
Zunge Zunge ist männlich
Haudegen


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Hallo

Wir haben in einer anderen Anwendung schon etliche Servos "verbrannt" mit dauerbelastung, auch unter dem Nominalwert. Die Kontaktfedern in den Motoren sind uns immer durchgeschmohrt.

also aufgepasst ...

Gruss Zunge
29.04.2010 13:50 Zunge ist offline E-Mail an Zunge senden Homepage von Zunge Beiträge von Zunge suchen Nehmen Sie Zunge in Ihre Freundesliste auf
Malibann Malibann ist männlich
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Dabei seit: 18.09.2004
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Ich hab ja versucht eine andere Anregung zu geben:

Man baut die Servos nicht zum Körper sondern zur Extremität hin.

Also die zwie Servos zum "Schultergelenk" sitzen nicht am Körper des Bots sondern im "Oberarm" dadurch wird der Körper erleichtert. Na ja die Idee ist nicht von mr.

__________________
Mit freundlichen Grüßen Malibann
(falls ich es mal wieder vergessen habe)
29.04.2010 14:11 Malibann ist offline E-Mail an Malibann senden Homepage von Malibann Beiträge von Malibann suchen Nehmen Sie Malibann in Ihre Freundesliste auf
Horst_h
Haudegen


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Hallo,

vielleicht gibt es ja Servo's mit selbstsperrendem Schneckengetriebe, oder ein Mini-Linearantrieb mit Trapezgewindespinel, aber da braucht es schon wieder einen Schrittmotor oder einen Motor mit Encoder.

Gruß Horst
29.04.2010 15:10 Horst_h ist offline E-Mail an Horst_h senden Beiträge von Horst_h suchen Nehmen Sie Horst_h in Ihre Freundesliste auf
Gino Gino ist männlich
König


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Ich würde Umlenkhebel empfehlen. Ist zwar aufwändig zu bauen aber sinnvoll, weil du so, wie es jetzt ist, sowieso den vollen Ausschlag des Servos nicht nutzen kannst, sondern höchstens 90°, in der Praxis aber selten mehr als 20°.
Wenn du per Hebel eine Übersetzung von ca. 1:3 erreichst, ist das Bein sicher noch beweglich genug aber 3 mal so stark.

Gino

__________________

Also gut, ich bin der Messias

29.04.2010 23:12 Gino ist offline E-Mail an Gino senden Homepage von Gino Beiträge von Gino suchen Nehmen Sie Gino in Ihre Freundesliste auf Fügen Sie Gino in Ihre Kontaktliste ein
rolber rolber ist männlich
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Hallo !!

Also, mechanische Umbauarbeiten kommen für mich gar Nicht mehr in Frage !
Die 3 Monate Feilen, Bohren u. Sägen haben mir gereicht.
Die Servos werden auch nicht heiss und die Spannung bricht auch nicht zusammen. Der 5.0 Ah Lipo Akku liefert 20-30 C und die Spannung ist auch sehr stabil.
Eine Gangart mit 3 Beinen gleichzeitig in der Luft ist auch nicht geplant, da der Bot schon beim 2 - 6 Gang leicht wackelte. Nachdem ich den Schwerpunkt durch kleine Umbauten weiter zur Mitte verlegt habe, bin ich jetzt mit der Mechanik eigentlich zufrieden.
Das nächste halbe Jahr möchte ich eher die Software verbessern und als erstes alles per Fernsteuerung bedienen, ist ja schon eingebaut aber noch nicht aktiv.

Roland

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Dieser Beitrag wurde 1 mal editiert, zum letzten Mal von rolber: 30.04.2010 15:03.

30.04.2010 15:02 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
Horst_h
Haudegen


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Hallo,

hier will Dir keiner Deine tolle Leistung madig machen.
Ist es bei Dir nicht auch so, dass, kaum ist etwas fertig, sieht man etwas, was man beim nächsten Mal anders machen würde.

Gruß Horst
30.04.2010 17:59 Horst_h ist offline E-Mail an Horst_h senden Beiträge von Horst_h suchen Nehmen Sie Horst_h in Ihre Freundesliste auf
rolber rolber ist männlich
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Hallo !

@Horst_h
Tolle Leistung finde ich schon mal Gut.
Aber Metallarbeiten sind nun mal nicht meine Lieblingsbeschäftigung !!
Ich hasse Das !!
Ich bin Elektriker .
Deswegen wird der BOT so bleiben wie Er ist.
Die Programmierung ist mir viel Wichtiger .

Roland

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30.04.2010 22:19 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
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Hallo !!!

Nachdem ich nun feststellen musste, dass der Atmega32 einfach zu wenig Speicher hat , wollte ich von Euch erfragen, ob der Atmega256 für mich die richtige Wahl ist, oder ob ich da evtl. falsch liege ????
Für mich Wichtig ist , dass der INT0 extern erreichbar ist, den Rest erledigt Eh der M32 Slave.
Fragen :
Hat schon mal jemand von Euch ein Atmega256 Board verbaut ?
Kann jemand ei Board empfehlen, welches die Ports z.B. über Steckbuchsen wie bei den RN Boards abgreifbar macht ?
Ein On - Board Netzteil 5V- welches auch mein Atmega32 Slave Board versorgt wäre nicht schlecht.

Danke im Voraus !!

Roland

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Dieser Beitrag wurde 1 mal editiert, zum letzten Mal von rolber: 01.06.2010 20:16.

31.05.2010 20:41 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
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Hallo !

Keiner Erfahrungen mit ATmega2560 Boards ?
Keine Empfehlungen ?
Suche ATmega2560 Board mit 5V Netzteil und zugänglichen Ports (Pins) , ohne viel Lötarbeiten.
Giebt es nichts ausser das von Robotikhardware ?
Da müsste ich mir noch ein Adapterboard selbst bauen !!

Roland

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04.06.2010 20:23 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
rolber rolber ist männlich
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Hallo !

Bin gerade dabei meinen HEXA mit einem neuen Steuerboard zu versehen.
Dabei muss ich mehrere 10 pol. Flachbandleitungen verlegen.
Meine Frage :
Gibt es Flachbandleitungen mit einer geringeren Biegesteifigkeit als die normalen grauen Teile ?
Denke an sowas wie Silikonummantelung .

Roland

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05.08.2010 21:07 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
MarkusB MarkusB ist männlich
Administrator


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hm, ist mir nix bekannt
05.08.2010 22:00 MarkusB ist offline E-Mail an MarkusB senden Homepage von MarkusB Beiträge von MarkusB suchen Nehmen Sie MarkusB in Ihre Freundesliste auf
Lofthouse
Eroberer


Dabei seit: 29.01.2010
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Mit Silikon kenne ich auch keine, aber diese Flexprint-Flachbandleitungen lassen sich leichter biegen.

Nur die Frage ob diese auch beschaffbar sind.

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Die Berühmtheit mancher Zeitgenossen hängt mit der Blödheit der Bewunderer zusammen.
05.08.2010 22:37 Lofthouse ist offline E-Mail an Lofthouse senden Beiträge von Lofthouse suchen Nehmen Sie Lofthouse in Ihre Freundesliste auf
Malibann Malibann ist männlich
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Dabei seit: 18.09.2004
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Waren solche hoch flexiblen Flachbandleitungen nicht geflochten ?

Ich wüsste aber nicht wo es so was (noch) gibt.

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Mit freundlichen Grüßen Malibann
(falls ich es mal wieder vergessen habe)
06.08.2010 00:07 Malibann ist offline E-Mail an Malibann senden Homepage von Malibann Beiträge von Malibann suchen Nehmen Sie Malibann in Ihre Freundesliste auf
Diddl Diddl ist männlich
Routinier


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Zitat:
Original von rolber
Keiner Erfahrungen mit ATmega2560 Boards ?
Keine Empfehlungen ?
Suche ATmega2560 Board mit 5V Netzteil und zugänglichen Ports (Pins) , ohne viel Lötarbeiten.


Ich nehm gern die von Alvidi. Der hat zwar kein 2560 board aber dafür ein 2561 Board.

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06.08.2010 13:25 Diddl ist offline E-Mail an Diddl senden Homepage von Diddl Beiträge von Diddl suchen Nehmen Sie Diddl in Ihre Freundesliste auf Fügen Sie Diddl in Ihre Kontaktliste ein
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Hallo !

Habe meinem Hexapod jetzt ein Mega128 Board und ein selbstgebautes Adapterboard eingebaut.
Ein wenig Softwareanpassung ( Aus 2 X Mega 32 wurde 1 Mega128 ) und er läuft wieder wie in alten Zeiten.
Kann nun auch per Fernsteuerung Parameter wie Geschwindigkeit , Verstellwinkel der Beine, Gangart und anderes Ändern und sofort Ausprobieren.
Ein Video der ganzen neuen Funktionen folgt.

Roland

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10.08.2010 18:59 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
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Hallo!

Denke momentan darüber nach, die Beine so umzubauen, wie Malibann es vorgeschlagen hat.
Brauche dazu eigentlich nur ein neues Mittelteil zu konstruieren.
Alles in allem würde wohl die Belastung für die Servos etwas besser verteilt.

Roland

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05.03.2011 23:40 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
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Hallo,

es weiß nicht, ob sich der Aufwand lohnt.
du schiebst gewichtsmässig nur 6 Servo's in die Beine, von 3000 g nur 6x55g = 330 g also 11%.
Deine MG 946 servos haben bei 6 V aber auch 15% weniger Drehmoment als die vorherigen MG 995 servos.
Insofern könnte es Sinn machen.
Ich würde nur das heben und senken in der Ansteuerung ändern.
Gino hatte das doch mal vorgeschlagen, eine Übersetzung zu nutzen, da er komplette Drehwinkel der servos nicht genutzt wird.
Dabei kannst Du aber das Servo nicht gleichzeitig als Drehachse nutzen.

Gruß Horst
06.03.2011 17:28 Horst_h ist offline E-Mail an Horst_h senden Beiträge von Horst_h suchen Nehmen Sie Horst_h in Ihre Freundesliste auf
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Hallo!

Noch habe ich auch nicht damit begonnen!
Ich könnte dann aber gleich ein anderes Problem mit lösen.
Da die Füsse nicht auf einer Linie mit den Drehpunkten der Schulterservos liegen, habe ich die Beine per Software etwas angewinkelt.
Dadurch gehen mir aber 5% vom Drehwinkel der Hüftservos verloren.

Roland

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06.03.2011 19:04 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
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uh.. grad auf was gestossen:
http://www.youtube.com/watch?v=0jyBiECoS3Q

*neid*

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14.03.2011 15:46 struan ist offline E-Mail an struan senden Beiträge von struan suchen Nehmen Sie struan in Ihre Freundesliste auf
MarkusB MarkusB ist männlich
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Nice. Haben will.
14.03.2011 16:27 MarkusB ist offline E-Mail an MarkusB senden Homepage von MarkusB Beiträge von MarkusB suchen Nehmen Sie MarkusB in Ihre Freundesliste auf
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Hallo !

@Struan
Das ist schon EXTRAKLASSE !!
Aber dafür, daß ich ALLES komplett selbst programmiere, also keine Lynxmotion Plattform nutze, bin ich mit dem Erreichten schon sehr zufrieden.
Und ich bin noch nicht am Ende der Fahnenstange angelangt.
Was mich ein bischen ärgert, sind die kleinen Konstruktionsfehler, die immer wieder extra Aufwand erfordern.

Roland

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06.04.2011 21:56 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
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Da mein Hexapod schon lange Zeit keine Erweiterung bekam, hab ich ihn im Winter mit einem Ultraschallsensor SRF02 bestückt.
Diesen per I2C Bus mit dem Atmega 1284p verbunden.
Den Sensor drehbar auf einem Conrad Servo RS2 montiert und mit dem SD21 Servocontroller verbunden.
Die meisste Zeit ging eigentlich dafür drauf, die Software anzupassen.
Es war gar nicht so einfach, die Routine zur Entfernungsmessung in die Gangarten zu implementieren, ohne daß der Bot zu ruckeln beginnt.
Bascom war dafür nicht gerade ideal, aber um Assembler zu lernen bin ich wohl zu alt oder zu faul?
Habs dann aber doch noch hin bekommen.
Er macht jetzt bei jedem Schritt eine Entfernungsmessung.
Nun ist er in der Lage sich frei im Raum zu bewegen u. Hindernisse zu erkennen, denen er dann ausweicht.
Hier ein Video dazu:

http://youtu.be/54wcUKn9z-I


Oder auf meiner Webseite.


Ist zwar noch nicht Perfekt, aber wie ich meine ein guter Anfang.

Roland

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09.04.2012 00:08 rolber ist offline E-Mail an rolber senden Homepage von rolber Beiträge von rolber suchen Nehmen Sie rolber in Ihre Freundesliste auf
Malibann Malibann ist männlich
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Sieht gut aus, der Gang wirkt flüssig, nur wenn der Bot die Umgebung scannt .. aber das weißt du ja.

Hast du mal daran gedacht einen zweiten Controller einzubauen. Also einen zum Gehen (das Rückenmark) und einer als Gehirn ? Die Kommunikation über RS232 (o.ä.) zwischen Gehirn und Rückenmark ?

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Mit freundlichen Grüßen Malibann
(falls ich es mal wieder vergessen habe)
14.04.2012 01:07 Malibann ist offline E-Mail an Malibann senden Homepage von Malibann Beiträge von Malibann suchen Nehmen Sie Malibann in Ihre Freundesliste auf
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