 Sensobot 3 ---Hexapod--- |
struan
König
Dabei seit: 14.09.2008
Beiträge: 778
Herkunft: Straubing-Friesland
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hm.. echt nicht schlecht der hexabot.
würd ich auch gern haben, und verschiedene gangarten ausprobieren
für 4-beiner: http://de.wikipedia.org/wiki/Pferdegangart
was ich mich zB auch noch frage: wenn man auf jeder seite das mittlere bein genauso wie das hintere bewegt, kann man dann einfach wie einen vierbeiner benutzen, also 3 beine in der höhe, oder kippt der dann schon? mit schwerpunkt kurz vorm mittelpunkt könnte das stabil sein
und dann frag ich mich was das ministry of silly walks empfehlen würde
http://www.youtube.com/watch?v=9ZlBUglE6Hc
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wer einen rechtschreibfehler findet, darf ihn behalten.
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29.04.2010 10:26 |
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Horst_h
Haudegen
Dabei seit: 16.03.2008
Beiträge: 500
Herkunft: Nds
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Hallo
@struan:
Dann lass Dich mal von http://www.sim.informatik.tu-darmstadt.d...09-kurowski.pdf inspirieren.
Denn Vierbeiner laufen irgendwie anders.
Leider spart eine Federvariante beim Laufen keinen Strom, denn man muss die Beine mit mehr Kraft anheben, aber die Stromspitzen im Oberschenkelservo werden fast halbiert.
Aber im Stand, mit allen Beinen, am Boden bleibt der Effekt der Einsparung.
Wenn aber nur das Durchsacken verhindert sieht es schon besser aus.
Eine Blattfeder, oberhalb des Oberschenkels auf der Drehachse befestigt.
Jetzt muss man nur dafür sorgen, dass das freie Blattfederende bei einer Aufwärtsbewegung eine Rampe erklimmt, damit der Hebelarm rasch länger wird und sich die Kraft sogar reduziert. Vielleicht kann man eine entsprechende Kurvenscheibe/Nocke berechnen
Gruß Horst
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29.04.2010 11:54 |
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Zunge 
Haudegen
Dabei seit: 03.09.2003
Beiträge: 565
Herkunft: Rapperswil - Jona, CH
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Hallo
Wir haben in einer anderen Anwendung schon etliche Servos "verbrannt" mit dauerbelastung, auch unter dem Nominalwert. Die Kontaktfedern in den Motoren sind uns immer durchgeschmohrt.
also aufgepasst ...
Gruss Zunge
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29.04.2010 13:50 |
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Malibann
Foren Gott
Dabei seit: 18.09.2004
Beiträge: 4.533
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Ich hab ja versucht eine andere Anregung zu geben:
Man baut die Servos nicht zum Körper sondern zur Extremität hin.
Also die zwie Servos zum "Schultergelenk" sitzen nicht am Körper des Bots sondern im "Oberarm" dadurch wird der Körper erleichtert. Na ja die Idee ist nicht von mr.
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Mit freundlichen Grüßen Malibann
(falls ich es mal wieder vergessen habe)
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29.04.2010 14:11 |
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Horst_h
Haudegen
Dabei seit: 16.03.2008
Beiträge: 500
Herkunft: Nds
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Hallo,
vielleicht gibt es ja Servo's mit selbstsperrendem Schneckengetriebe, oder ein Mini-Linearantrieb mit Trapezgewindespinel, aber da braucht es schon wieder einen Schrittmotor oder einen Motor mit Encoder.
Gruß Horst
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29.04.2010 15:10 |
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Gino
König
Dabei seit: 26.02.2003
Beiträge: 855
Herkunft: Geldern
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Ich würde Umlenkhebel empfehlen. Ist zwar aufwändig zu bauen aber sinnvoll, weil du so, wie es jetzt ist, sowieso den vollen Ausschlag des Servos nicht nutzen kannst, sondern höchstens 90°, in der Praxis aber selten mehr als 20°.
Wenn du per Hebel eine Übersetzung von ca. 1:3 erreichst, ist das Bein sicher noch beweglich genug aber 3 mal so stark.
Gino
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Also gut, ich bin der Messias
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29.04.2010 23:12 |
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Horst_h
Haudegen
Dabei seit: 16.03.2008
Beiträge: 500
Herkunft: Nds
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Hallo,
hier will Dir keiner Deine tolle Leistung madig machen.
Ist es bei Dir nicht auch so, dass, kaum ist etwas fertig, sieht man etwas, was man beim nächsten Mal anders machen würde.
Gruß Horst
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30.04.2010 17:59 |
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rolber
Eroberer
Dabei seit: 01.03.2009
Beiträge: 58
Herkunft: Essen
Themenstarter 
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Hallo !
@Horst_h
Tolle Leistung finde ich schon mal Gut.
Aber Metallarbeiten sind nun mal nicht meine Lieblingsbeschäftigung !!
Ich hasse Das !!
Ich bin Elektriker .
Deswegen wird der BOT so bleiben wie Er ist.
Die Programmierung ist mir viel Wichtiger .
Roland
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30.04.2010 22:19 |
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rolber
Eroberer
Dabei seit: 01.03.2009
Beiträge: 58
Herkunft: Essen
Themenstarter
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Hallo !
Keiner Erfahrungen mit ATmega2560 Boards ?
Keine Empfehlungen ?
Suche ATmega2560 Board mit 5V Netzteil und zugänglichen Ports (Pins) , ohne viel Lötarbeiten.
Giebt es nichts ausser das von Robotikhardware ?
Da müsste ich mir noch ein Adapterboard selbst bauen !!
Roland
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04.06.2010 20:23 |
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rolber
Eroberer
Dabei seit: 01.03.2009
Beiträge: 58
Herkunft: Essen
Themenstarter
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Hallo !
Bin gerade dabei meinen HEXA mit einem neuen Steuerboard zu versehen.
Dabei muss ich mehrere 10 pol. Flachbandleitungen verlegen.
Meine Frage :
Gibt es Flachbandleitungen mit einer geringeren Biegesteifigkeit als die normalen grauen Teile ?
Denke an sowas wie Silikonummantelung .
Roland
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05.08.2010 21:07 |
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MarkusB
Administrator
Dabei seit: 22.02.2003
Beiträge: 7.721
Herkunft: Petersberg
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05.08.2010 22:00 |
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Lofthouse
Eroberer
Dabei seit: 29.01.2010
Beiträge: 74
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Mit Silikon kenne ich auch keine, aber diese Flexprint-Flachbandleitungen lassen sich leichter biegen.
Nur die Frage ob diese auch beschaffbar sind.
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Die Berühmtheit mancher Zeitgenossen hängt mit der Blödheit der Bewunderer zusammen.
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05.08.2010 22:37 |
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Malibann
Foren Gott
Dabei seit: 18.09.2004
Beiträge: 4.533
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Waren solche hoch flexiblen Flachbandleitungen nicht geflochten ?
Ich wüsste aber nicht wo es so was (noch) gibt.
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Mit freundlichen Grüßen Malibann
(falls ich es mal wieder vergessen habe)
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06.08.2010 00:07 |
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Diddl
Routinier
Dabei seit: 17.07.2006
Beiträge: 497
Herkunft: Tirol
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| Zitat: |
Original von rolber
Keiner Erfahrungen mit ATmega2560 Boards ?
Keine Empfehlungen ?
Suche ATmega2560 Board mit 5V Netzteil und zugänglichen Ports (Pins) , ohne viel Lötarbeiten. |
Ich nehm gern die von Alvidi. Der hat zwar kein 2560 board aber dafür ein 2561 Board.
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Final Expansion,1541 Emulation,Meine Homepage
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06.08.2010 13:25 |
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rolber
Eroberer
Dabei seit: 01.03.2009
Beiträge: 58
Herkunft: Essen
Themenstarter
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Hallo !
Habe meinem Hexapod jetzt ein Mega128 Board und ein selbstgebautes Adapterboard eingebaut.
Ein wenig Softwareanpassung ( Aus 2 X Mega 32 wurde 1 Mega128 ) und er läuft wieder wie in alten Zeiten.
Kann nun auch per Fernsteuerung Parameter wie Geschwindigkeit , Verstellwinkel der Beine, Gangart und anderes Ändern und sofort Ausprobieren.
Ein Video der ganzen neuen Funktionen folgt.
Roland
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10.08.2010 18:59 |
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rolber
Eroberer
Dabei seit: 01.03.2009
Beiträge: 58
Herkunft: Essen
Themenstarter
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Hallo!
Denke momentan darüber nach, die Beine so umzubauen, wie Malibann es vorgeschlagen hat.
Brauche dazu eigentlich nur ein neues Mittelteil zu konstruieren.
Alles in allem würde wohl die Belastung für die Servos etwas besser verteilt.
Roland
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05.03.2011 23:40 |
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Horst_h
Haudegen
Dabei seit: 16.03.2008
Beiträge: 500
Herkunft: Nds
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Hallo,
es weiß nicht, ob sich der Aufwand lohnt.
du schiebst gewichtsmässig nur 6 Servo's in die Beine, von 3000 g nur 6x55g = 330 g also 11%.
Deine MG 946 servos haben bei 6 V aber auch 15% weniger Drehmoment als die vorherigen MG 995 servos.
Insofern könnte es Sinn machen.
Ich würde nur das heben und senken in der Ansteuerung ändern.
Gino hatte das doch mal vorgeschlagen, eine Übersetzung zu nutzen, da er komplette Drehwinkel der servos nicht genutzt wird.
Dabei kannst Du aber das Servo nicht gleichzeitig als Drehachse nutzen.
Gruß Horst
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06.03.2011 17:28 |
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rolber
Eroberer
Dabei seit: 01.03.2009
Beiträge: 58
Herkunft: Essen
Themenstarter
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Hallo!
Noch habe ich auch nicht damit begonnen!
Ich könnte dann aber gleich ein anderes Problem mit lösen.
Da die Füsse nicht auf einer Linie mit den Drehpunkten der Schulterservos liegen, habe ich die Beine per Software etwas angewinkelt.
Dadurch gehen mir aber 5% vom Drehwinkel der Hüftservos verloren.
Roland
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06.03.2011 19:04 |
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struan
König
Dabei seit: 14.09.2008
Beiträge: 778
Herkunft: Straubing-Friesland
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14.03.2011 15:46 |
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MarkusB
Administrator
Dabei seit: 22.02.2003
Beiträge: 7.721
Herkunft: Petersberg
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14.03.2011 16:27 |
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rolber
Eroberer
Dabei seit: 01.03.2009
Beiträge: 58
Herkunft: Essen
Themenstarter
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Hallo !
@Struan
Das ist schon EXTRAKLASSE !!
Aber dafür, daß ich ALLES komplett selbst programmiere, also keine Lynxmotion Plattform nutze, bin ich mit dem Erreichten schon sehr zufrieden.
Und ich bin noch nicht am Ende der Fahnenstange angelangt.
Was mich ein bischen ärgert, sind die kleinen Konstruktionsfehler, die immer wieder extra Aufwand erfordern.
Roland
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06.04.2011 21:56 |
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rolber
Eroberer
Dabei seit: 01.03.2009
Beiträge: 58
Herkunft: Essen
Themenstarter
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Da mein Hexapod schon lange Zeit keine Erweiterung bekam, hab ich ihn im Winter mit einem Ultraschallsensor SRF02 bestückt.
Diesen per I2C Bus mit dem Atmega 1284p verbunden.
Den Sensor drehbar auf einem Conrad Servo RS2 montiert und mit dem SD21 Servocontroller verbunden.
Die meisste Zeit ging eigentlich dafür drauf, die Software anzupassen.
Es war gar nicht so einfach, die Routine zur Entfernungsmessung in die Gangarten zu implementieren, ohne daß der Bot zu ruckeln beginnt.
Bascom war dafür nicht gerade ideal, aber um Assembler zu lernen bin ich wohl zu alt oder zu faul?
Habs dann aber doch noch hin bekommen.
Er macht jetzt bei jedem Schritt eine Entfernungsmessung.
Nun ist er in der Lage sich frei im Raum zu bewegen u. Hindernisse zu erkennen, denen er dann ausweicht.
Hier ein Video dazu:
http://youtu.be/54wcUKn9z-I
Oder auf meiner Webseite.
Ist zwar noch nicht Perfekt, aber wie ich meine ein guter Anfang.
Roland
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09.04.2012 00:08 |
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Malibann
Foren Gott
Dabei seit: 18.09.2004
Beiträge: 4.533
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Sieht gut aus, der Gang wirkt flüssig, nur wenn der Bot die Umgebung scannt .. aber das weißt du ja.
Hast du mal daran gedacht einen zweiten Controller einzubauen. Also einen zum Gehen (das Rückenmark) und einer als Gehirn ? Die Kommunikation über RS232 (o.ä.) zwischen Gehirn und Rückenmark ?
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Mit freundlichen Grüßen Malibann
(falls ich es mal wieder vergessen habe)
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14.04.2012 01:07 |
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